| Ecrit par Administrator, le 27-10-2007 11:26 |
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Cette page décrit mon nouveau projet de robotique. C'est une évolution de mon premier robot qui été basé sur un microcontroleur Comfile PICBASIC 3B et un chassis de cybot. Ce nouveau robot est cette fois construit autour d'un PIC 18F4620 (ou PIC 18F4520) de Microchip, plus puissant et programmé en C. Le chassis est le même et j'ai ajouté de nouveaux detecteurs optiques.
Le robot n'est pas encore complètement fonctionnel, mais la carte microcontrolleur, les capteurs et la carte moteur sont déjà prêt et je présente ici les schémas.
Specifications
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- Microchip PIC 18F4620 MCU
- Moteurs pilotés par un SN754410 H-bridge (Texas Instruments)
- Sharp GP2D02 capteur de distance monté sur un servomoteur pour tourner à 180 degrés
- 1 microswitch pour détecter les chocs, et 2 capteurs de proximité à infrarouge
- HP48 avec un émulateur de terminal pour l'affichage (et interactions)
- Chassis Cybot (Moteur/roues/réducteurs)
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Présentation des différentes cartes:
- Le capteur de proximité infrarouge
C'est un schéma plutot classique construit autour d'un capteur Vishay TCRT5000 incluant une led IR et un phototransistor et un circuit NE567 (décodeur de fréquence)
 
C1=1uF, C2=470n, C3=C4=C5=100n; R1=R2=R5=10k, R3=100,R4=100k; IC1=NE567
Pour éviter les interférences entre les capteurs, il est possible (voir vivement recommandé :) de changer la valeur de R4 sur les différents capteurs
La carte de control des moteurs
La carte est basée sur le circuit k SN754410 H-bridge (pont en H) de Texas Instruments.
Il est piloté par le signal PWM du MCU. Deux lignes viennent du microcontrolleur pour pour les signaux PWM et deux lignes pour le choisir le sens de fonctionnement.
- La carte PIC
Elle est basée sur le PIC18F4620 MCU, un circuit Analog devices ADM203 pour les communications RS232 (mise à niveau des signaux), un connecteur ICSD (pour le programmeur Olimex)
(cliquer sur l'image pour l'agrandir)
Le chassisC'est le chassis Cybot.
Le Cybot été un robot vendu en kit dans un magazine. Il est ainsi possible d'obtenir un châssis très économique puisqu'il suffit d'acheter les deux premiers numéros (qu'il est possible de commander par internet) pour avoir un châssis presque complet avec deux moteurs, les roues et des réducteurs. Il manque seulement la roue mobile avant qui peux être remplacée facilement.
Le prototypeVous trouverez ici une photo de mon prototype dans son état actuel (seul sont fonctionnelles les parties décrites ici).
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